CAMERA - ROBOT CALIBRATION METHOD 정리

우리가 협동로봇으로 Bin Picking Task를 수행할 때 가장 중요한 것은 카메라가 바라보는 물체의 좌표계를 로봇 베이스 좌표계로 변환하여 로봇의 6D POSE를 제어해야한다는 것이다. 이를 위해서 보편적으로 hand-eye calibration을 수행하게 된다. 이는 패턴이 있는 이진화된 보드를 카메라로 여러장 촬영함으로써 카메라의 외부 파라미터 ( 변환, 이동 행렬)을 획득하고 자세를 추정하기 위함이다. 이때 가장 많이 쓰이는 패턴은 Aruco , ChAruco 패턴으로 빠르게 Detection하고 유연하다는 장점이 있다. Charuco 보드는 chessboard와 Aruco 패턴의 결합으로 체커보드 모서리의 높은 서브 픽셀 검출 정확도를 이용하여 Aruco 마커의 위치 결정 정확도의 단점을 보..

2023.10.03