CenterSnap: Single-Shot Multi-Object 3D Shape Reconstructionand Categorical 6D Pose and Size Estimation 논문 리뷰

Reference Paper : https://arxiv.org/abs/2203.01929 INTRODUCTION CentenrSnap 논문에서 가장 먼저 소개되는 내용은 위 사진과 같은 전체 적인 모델의 파이프라인이다. 최근 shape reconstruction 과 categry-level 6D pose 연구에서는 위 사진의 왼쪽 부분과 같이 Multi-stage 방식으로 많이 연구 되어진다. 보통 첫번째 stage에서는 2D detection 을 위한 단계이고 두번째 단계에서 object recontstruction 혹은 6D pose estimation 이 이루어진다. 이러한 과정은 투 Stage이기 때문에 비용적으로 효율적이지 못하고 real-world 에서 새로운 Instance의 추론에 있어 ..

2023.12.05